Alfonso Quijano, un hidalgo de la Mancha, d’une cinquantaine d’années et aux revenus modestes, fervent lecteur de romans de chevalerie se prend pour Don Quichotte de la Mancha. Il bat ainsi la campagne, sur le dos de son cheval fatigué, qu’il a baptisé Rossinante, accompagné de son fidèle écuyer Sancho Panza, attelé à un âne. Ensemble, ils entendent bien multiplier les actes de bravoure, comme combattre des moulins, libérer des prisonniers qui se retournent contre eux ou encore sauver la Princesse Altisidora, qui ne courait pourtant pas le moindre danger. Don Quichotte, avec sa folie un peu spéciale, et Sancho, fasciné par les discours de son maître, vont se révéler petit à petit, face à la brutalité et aux moqueries auxquelles, animés de bonnes intentions, ils sont en butte de la part de tous ceux qu’ils essaient d’aider...