Le marché de Rouen, en l'an de grâce 1716. Anselme Bourguignon, intendant du duc de Maine, reconnaît dans la foule son neveu Louis-Dominique, une tête brûlée qui a abandonné la carrière militaire pour rouler sa bosse avec les tire-laine et les gitans. À l'armée, on l'a surnommé « Cartouche ». Bon prince, Anselme aide à sa reconversion en le faisant engager comme aide-sommelier chez son employeur, lequel complote contre le régent Philippe d'Orléans. Cartouche retrouve là Henriette, sa cousine, qui y travaille comme lingère ; il songe à se ranger en l'épousant. Mais la drôlesse préfère la compagnie du duc qui, entre deux intrigues du palais, se livre aux joies du libertinage. Déçu, le jeune rebelle retourne à sa vie errante. Il forme une bande de gueux à sa dévotion, anciens compagnons de bataille et de bombance, parmi lesquels l'unijambiste La Ramée, le borgne Brin d'amour, Naïla la gitane, et même un sergent aux gardes françaises, qui couvre leurs exploits.